生于元前期,生卒年不详,清远县黄田都(今佛冈县水头镇)人。元泰定年间(1324—1327年)奉陪母亲尹氏,带领子弟及门徒曹、袁、周在当地开荒。至元年间(1335—1340年),他被任命为屯田万户侯,教屯户耕种,开辟旱田数百亩,引水灌溉,使之成为肥沃的耕地。元朝末年,他弃官迁到潖江的高滩村,再迁到占果村。明军攻克广州,吉河乡亲向官吏提出请求,推举刘泉为本乡的都头。刘泉回乡后编定保甲,平息匪乱,劝耕教读,民众得到安居。洪武年间,刘泉生日,设酒席遍请亲戚,嘱咐大家忠于国家,孝敬父母,和睦姻亲。席间他端坐而终(《佛冈厅志》有录)。后人在大庙峡吉河大庙内安放其像供奉,在吉河乡十个村每年农历十月初一轮序开展接“三王”(“三王”之一为刘泉)习俗活动,延续至今。